六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)分類
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最初，六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是在1965年由英國工程師提出的，它主要用作訓(xùn)練飛機(jī)飛行員的飛行模擬器。1978年，針對串聯(lián)機(jī)械手的承載能力弱、剛度差、累積誤差大、求解逆解困難等缺點(diǎn)，hunt教授提出了并聯(lián)構(gòu)形的概念，并應(yīng)用在工業(yè)領(lǐng)域。此后，并聯(lián)機(jī)構(gòu)越來越廣泛地應(yīng)用于大負(fù)載、大加速度的應(yīng)用中，如誤差補(bǔ)償裝置、工業(yè)機(jī)械手、空間對接技術(shù)、飛行仿真座艙、地震仿真體驗(yàn)平臺(tái)等。
這些仿真平臺(tái)可分為三自由度平臺(tái)和六自由度平臺(tái)，驅(qū)動(dòng)可以分為氣動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)和電驅(qū)動(dòng)三種。
六自由度氣壓平臺(tái)：
關(guān)鍵部件是氣缸、氣動(dòng)電磁閥和空氣壓縮機(jī)。它具有結(jié)構(gòu)簡單、功耗適中、價(jià)格低廉、無污染、動(dòng)作響應(yīng)快、運(yùn)行可靠、維護(hù)方便、使用壽命長、溫度范圍寬等優(yōu)點(diǎn)。缺點(diǎn)是功率低、噪音大、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)行速度不均勻等。
六自由度液壓平臺(tái)：
關(guān)鍵核心部件為液壓缸、液壓控制電磁閥和液壓泵站，液壓控制電磁閥可以分為開關(guān)閥和比例閥兩類。動(dòng)力在三者中最大，適用于高載的情況。其價(jià)格水平中等、動(dòng)作發(fā)展相對其他氣動(dòng)技術(shù)平臺(tái)來說要更緩和，噪音低；
六自由度電動(dòng)平臺(tái)：
關(guān)鍵核心部件為電動(dòng)缸、減速機(jī)、伺服電機(jī)、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、運(yùn)動(dòng)控制卡等部件，一般可以分成三自由度和六自由度兩種。其具有積極響應(yīng)，速度快，靈敏度高，控制可以精確，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單，可靠性高，噪音小，清潔環(huán)境衛(wèi)生，便于管理維護(hù)等優(yōu)勢。唯一一個(gè)缺點(diǎn)就是內(nèi)部控制工作電路比較復(fù)雜，成本相對較高。
